EnglishSvenska

Robotsimulation i RobotStudio

Vår uppgift var att programmera två industrirobotar från ABB offline, dvs i simulationsprogramvara. Systemet är en förenklad modell av den robotcell som finns i Chalmers prototyplabb. Robotarna ska programmeras till att häfta ihop två pappersark.

Robotsimulation_i_RobotStudio_2Robotsimulation_i_RobotStudio_1

Vi använde oss av RobotStudio som är utvecklat av ABB och möjliggör offline-programmering av robotar. Man kan därefter synkronisera den virtuella modellen med en verklig cell. En del av idén med att bygga modellen i datorn är att undvika onödig stillastående produktion. I det optimala fallet ska robotarna kunna laddas med nya instruktioner från den virtuella modellen och därefter fortsätta producera direkt.

Tyvärr så är nog modellen allt för förenklad för att den skulle kunna gå att köras direkt i verkligheten, men det här är väll ungefär det man hinner med på den tiden vi hade till förfogande.

Tagged with:

Flödessimulering i AutoMod

Ännu en inlämningsuppgift och denna gång handlar det om simulerad produktion i AutoMod. Vi låter två produkter flöda genom ett mycket enkelt produktionssystem. 

Denna uppgift finns nog mest för att visa att det finns möjlighet att simulera produktionsflöden. Förutom att bygga modellen ingick även att förbättra flödet. Problematiken låg i att det tar tid att ställa om maskinerna efter de två produkttyperna och att maskinerna var olika snabba. I simulationen, så som i verkligheten, går maskiner sönder slumpmässigt. Vi la in buffertar för att till viss del lösa flaskhalsproblem när maskiner var nere och använde batcher för att minska ställtid, (varje maskin gör ex 10 bearbetningar på samma produkttyp innan maskinen ställs om för ny produkttyp. Sista optimeringen var routing där vi lät en produkttyp gå till vänster och en till höger.

Filmade skärmen och snabbspolade simulationen:

Sliders for volume and light

I have updated Eventghost Web Gui with sliders for sound volume and light. 

This is still a little buggy but works quite well on my phone. Test it and leave a comment describing how it works for you!

Visit project on Bitbucket to download code

eventghoast_dynamic_web_server_variable_1eventghoast_dynamic_web_server_variable_2

Eventghost Web Gui

[Updated. See https://sebastiannilsson.com/open-source/eventghost-web-gui for new version]

This a Web gui for Eventghost built in jQuery Mobile. It uses an ajax function to call Eventghost events to avoid sending multiple requests on page refresh. You will need the web server plugin to get this working.

Building your own gui is quite easy even if you do not know that much html. Just copy the example and modify it. Events are set by the title attribute. An ajax function handles sending events so you don't have to. Style your gui with the jQuery api. I have only tested this on Android but since it is built with jQuery Mobile I think it will work excellent on Iphone and Ipad aswell. 

Most of the text in the example is in Swedish since it is the configuration I use myself. The example is just to demonstrate how to build a gui and you have to modify it to suit your Eventghost configuration.

Visit project on Bitbucket to download code

Some images:

eventghost_web_gui_starteventghost_web_gui_tveventghost_web_gui_tv_optionseventghost_web_gui_lightseventghost_web_gui_xbmc

On my HTC Desire (Android):

eventghost_web_server_1eventghost_web_server_2eventghost_web_server_3eventghost_web_server_4

RS232-protokoll

Klurigaste inlämningsuppgiften i Industriautomation hittills är nu över. Den handlade om att simulera kommunikation mellan två RS232-enheter. Uppgiften var att programmera en del av protokollet för RS232 så att två enheter kan skicka meddelanden till varandra. Inte mycket att titta på men en bra övning i hur kommunikation fungerar på en väldigt låg nivå.

rs232_isagraf

Tagged with: ,

Laboration i Industriautomation

Laborationer i Industriautomation tar fart på allvar. Vår uppgift idag var att med hjälp av ett ABBs PLC-system sortera stora och små stålkulor.

Kulbana:

industriautomation_4industriautomation_5

Implementation i PLC:

industriautomation_3industriautomation_6

Teori:

industriautomation_1industriautomation_2

Tagged with: ,

Ubuntu Cola

För Ubuntu geeks finns det bara en typ av dricka, (även om koppling till operativsystemet Ubuntu egentligen saknas).

ubuntu_cola

Synd att den inte var så god bara.

Matematisk statistik

Nu när tentorna är skrivna och alla inlämningar klara tänkte jag skriva några ord om Matematisk statistik; en kurs jag blev ganska förtjust i. Kanske för att det är den mest praktiska matematikkursen jag läst.

Första inlämningsuppgiften handlade om kösystem och den andra om dataanalys. Att simulera kösystem ser ut såhär:

ksystem_statistik_matlab

Inlämningsuppgift 2 - Dataanalys:

Avgör om det är troligt att en viss balktyp är starkare än en annan. Jag valde att kontrollera detta med matlab-funktionen ttest2 (hypotestest).

Mätdata är en hur mycket centrum på balken avviker när den belastas. Hypoteser:
H0: deflection steel beam = deflection alloy beam (Att de är lika starka)
H1: deflection steel beam > deflection alloy beam (Att S böjer sig mer än A. Det är detta som ska försöka bevisas med tillräcklig sannolikhet att ha rätt)

 

Matlab-kod:
% mätdata
dtS=[26.5 24.9 36.4 24.4 22.1 22.7 22.0 22.2];
dtA=[19.3 21.0 16.7 20.2 20.3];
[h,p,ci] = ttest2(dtS,dtA,0.01,'right','unequal')
Vilket ger svaret:
h =
1
p =
0.0068
ci =
0.4338 Inf
Vilket innebär att vi förkastar H0 med 99% konfidens. Har nu bevisat att det är mycket troligt att material S är svagare än material A.
Tagged with: ,

Systemkonstruktion, CAD

Nu är vi klara med kursen Systemkonstruktion. Här är några en video och några bilder på motorn jag gjorde i CAD-programmet Catia V5:


catia_v5_chalmers_cadcatia_v5_combustion_engine

catia_v5_combustion_engine_2catia_v5_explode

Tagged with: ,

Router på en ny nivå

Här är en bild på min förra router som gav upp nyligen:

IMAG0154

Jag hade läst att vissa hade fått den att fungera när den blivit nedkyld, varför den står i kylskåpet. Föga förvånande fortsatte den att hänga sig. Köpte en ny istället som jag laddade med DD-WRT som ersätter routerns mjukvara från tillverkaren. Man kan då förvandla en billig router till en dyr!

1. Router som stödjer DD-WRT

DSC01537_Medium

2. En 30/30/30-reset för att göra en total nollställning av routern. Håll in reset-knappen i 30 s med ström inkopplad, ryck ut strömmen och vänta 30 s, koppla in strömmen igen och vänta 30s. Allt medan reset-knappen är intryckt.

DSC01541_Medium

3. Flasha med ny firmware.

DSC01538_Medium

4. Gör en 30/30/30-reset igen.

Och du har en fin router med massa funktioner:

dd-wrt_4e

dd-wrt_1e dd-wrt_2e
dd-wrt_3e dd-wrt_4e
dd-wrt_ssh

SSH till routern

Tagged with: