EnglishSvenska

Helhetsresultat av kandidatarbetet (just nu)

Kandidatrapporten är inlämnad och nu återstår demonstration, presentation och opposition. Här är en video från senaste körningen vi gjorde:

Jo och rapporten går givetvis att ladda ner för den som vill:
Kandidatarbete_SSYX02-11-05.pdf 4.15 Mb

Och robotkoden som körs:
Programmeringskod (RAPID) från ABB RobotStudio 8.41 Kb

Tagged with:

Robotarna pratar med varandra!

De två små robotarna har en tom main-rutin och väntar på interupt-signaler från den stora roboten. Så fort en liten robot får order om att utföra så utför den oavsett var den befinner sig. På det här sättet låter vi den stora roboten stå för logiken och de små blir bara utförare.

 

För den som är intresserad finns kod att hämta:
rob_stor.txt
rob_liten_1.txt
rob_liten_2.txt

Ett utdrag från koden visar hur man använder TRAP för att använda interupts i RAPID-kod.

 

VAR bool first_loop:=true;

VAR intnum sig_mt_home;

VAR intnum sig_mt_ws;

VAR intnum sig_dodrill;

 

PROC main()

IF (first_loop) THEN

! mt_home

CONNECT sig_mt_home WITH t_mt_home;

ISignalDI DI_cR1_mt_home, high, sig_mt_home;

! mt_ws

CONNECT sig_mt_ws WITH t_mt_ws;

ISignalDI DI_cR1_mt_ws, high, sig_mt_ws;

! do drill

CONNECT sig_dodrill WITH t_dodrill;

ISignalDI DI_cR1_dodrill, high, sig_dodrill;

first_loop := false;

ENDIF

Reset DO_cR1_mt_home_d;

Reset DO_cR1_mt_ws_d;

Reset DO_cR1_dodrill_d;

!drill_sequence;

ENDPROC


TRAP t_dodrill

! its a trap!

Reset DO_cR1_dodrill_d;

dodrill;

Set DO_cR1_dodrill_d;

WaitTime 1.5;

RETURN;

ENDTRAP

 

Tagged with: , ,

Sektionstidningen publicerar en artikel om vårt kandidatarbete

zenith_automation_och_mekatronikZenith är Automation och mekatronik-sektionens tidning. Förutom intressanta artiklar från sektionens föreningar, lite knep-och-knåp och några sköna citat från föreläsare skrevs en artikel om vårt kandidatarbete.

Utdrag från Zenith (tryck på den för att förstora):

zenith_chalmers

Lägger också upp några bilder som togs i samband med artikelskrivandet:

kandidatarbete_chalmers_zenith_3kandidatarbete_chalmers_zenith_1kandidatarbete_chalmers_zenith_2

Tack till Samir!

Tagged with: ,

Robotprogrammering på Chalmers. Del 1

Robotprogrammering är en del av vårt kandidatarbete på Chalmers. I cellen finns tre ABB-robotar och ett plc-system från Siemens. Målet är att göra en produktionscell för dubbning av däck. I videon visas en av robotarnas deluppgift; hämta och lämna tillbaka däck. Laddar upp mer allt eftersom framsteg görs.

Tagged with: , ,