EnglishSvenska

Robotarna pratar med varandra!

De två små robotarna har en tom main-rutin och väntar på interupt-signaler från den stora roboten. Så fort en liten robot får order om att utföra så utför den oavsett var den befinner sig. På det här sättet låter vi den stora roboten stå för logiken och de små blir bara utförare.

 

För den som är intresserad finns kod att hämta:
rob_stor.txt
rob_liten_1.txt
rob_liten_2.txt

Ett utdrag från koden visar hur man använder TRAP för att använda interupts i RAPID-kod.

 

VAR bool first_loop:=true;

VAR intnum sig_mt_home;

VAR intnum sig_mt_ws;

VAR intnum sig_dodrill;

 

PROC main()

IF (first_loop) THEN

! mt_home

CONNECT sig_mt_home WITH t_mt_home;

ISignalDI DI_cR1_mt_home, high, sig_mt_home;

! mt_ws

CONNECT sig_mt_ws WITH t_mt_ws;

ISignalDI DI_cR1_mt_ws, high, sig_mt_ws;

! do drill

CONNECT sig_dodrill WITH t_dodrill;

ISignalDI DI_cR1_dodrill, high, sig_dodrill;

first_loop := false;

ENDIF

Reset DO_cR1_mt_home_d;

Reset DO_cR1_mt_ws_d;

Reset DO_cR1_dodrill_d;

!drill_sequence;

ENDPROC


TRAP t_dodrill

! its a trap!

Reset DO_cR1_dodrill_d;

dodrill;

Set DO_cR1_dodrill_d;

WaitTime 1.5;

RETURN;

ENDTRAP

 

Tagged with: , ,

Simulerade robotar i Robotstudio

Våra ABB-robotar fungerar nu även virtuellt. Tyvärr blev videon lite hackig när jag spelade in den. Vet inte riktigt varför.

Videon visar en liten del av processen. Lägger upp mer när det programmerats.

Tagged with:

Robotprogrammering på Chalmers. Del 1

Robotprogrammering är en del av vårt kandidatarbete på Chalmers. I cellen finns tre ABB-robotar och ett plc-system från Siemens. Målet är att göra en produktionscell för dubbning av däck. I videon visas en av robotarnas deluppgift; hämta och lämna tillbaka däck. Laddar upp mer allt eftersom framsteg görs.

Tagged with: , ,

Robotsimulation i RobotStudio

Vår uppgift var att programmera två industrirobotar från ABB offline, dvs i simulationsprogramvara. Systemet är en förenklad modell av den robotcell som finns i Chalmers prototyplabb. Robotarna ska programmeras till att häfta ihop två pappersark.

Robotsimulation_i_RobotStudio_2Robotsimulation_i_RobotStudio_1

Vi använde oss av RobotStudio som är utvecklat av ABB och möjliggör offline-programmering av robotar. Man kan därefter synkronisera den virtuella modellen med en verklig cell. En del av idén med att bygga modellen i datorn är att undvika onödig stillastående produktion. I det optimala fallet ska robotarna kunna laddas med nya instruktioner från den virtuella modellen och därefter fortsätta producera direkt.

Tyvärr så är nog modellen allt för förenklad för att den skulle kunna gå att köras direkt i verkligheten, men det här är väll ungefär det man hinner med på den tiden vi hade till förfogande.

Tagged with:

RS232-protokoll

Klurigaste inlämningsuppgiften i Industriautomation hittills är nu över. Den handlade om att simulera kommunikation mellan två RS232-enheter. Uppgiften var att programmera en del av protokollet för RS232 så att två enheter kan skicka meddelanden till varandra. Inte mycket att titta på men en bra övning i hur kommunikation fungerar på en väldigt låg nivå.

rs232_isagraf

Tagged with: ,