Jag programmerade ett enkelt filter med glidande medelvärde. Detta lågpassfiltrerar bort snabba förändringar vilket gjorde roboten lugnare och med färre översvängningar.
Som man ser i videon klarar den nu av större stötar än tidigare.
Jag programmerade ett enkelt filter med glidande medelvärde. Detta lågpassfiltrerar bort snabba förändringar vilket gjorde roboten lugnare och med färre översvängningar.
Som man ser i videon klarar den nu av större stötar än tidigare.
Hej, kan du ge en psuedocode eller ett blockdiagram på hur du gjorde en läsning på hjulet kodare och använde dem på kaskadkopplade PID har… och även på hur du implementerat kaskadkopplade PID har. Tack.
Koden för hjulet kodarna är på https://github.com/sebnil/Selfbalancing-robot/blob/master/WheelEncodersI2C/WheelEncodersI2C.ino.
Mer dokumentation av PID är på http://sebastiannilsson.com/en/projekt/selfbalancing-robot/den-sjalvbalanserande-roboten-fungerar-ganska-bra/
Anslut givare till avbrott stiften på Arduino och räkna antalet pulser per tidsenhet.
Blockscheman skulle perhaphs vara till hjälp, men tyvärr kommer jag att ha svårt att hitta tid att göra dem. Men Arduino koden öppen källkod och förhoppningsvis som kommer att vara tillräckligt.
configurations.txt
console_communication.ino
eeprom_store.ino
motors.ino
selfbalancingrobot.ino
serial_communication.ino
dessa filer som ska laddas in en Arduino endast? tack.
Nej. Kompilera selfbalanceingrobot.ino från Arduino IDE. Några av de andra filerna är inkluderade från den filen.
Jag tror jag ska bara lägga till filer i skiss innan kompilering..
Imponerande!
Nice project and impressive robot!
Christophe
Hej, stora projekt. Jag am börjar försöka bygga en själv.
Tror du att det är möjligt att bygga en utan att använda hjul givare?
Ja, men jag skulle rekommendera att använda motorer med givare.