Ett stort intresse har länge varit elektronik och elektronikkomponenter. Varför då inte starta en webbshop med just sådant? Sagt och gjort en webbshop blev det; mät.se. I butiken kan man köpa alla nödvändiga komponenter för att bygga en egen Arduino på kopplingsdäck. Arduino är en platform för elektronikprototyper som är smidig att bygga och programmera med. Exempel på vad jag gjort med just arduino.
VNC gör att du kan fjärrstyra din linux-maskin från en annan dator. I den här bloggposten beskriver jag hur du får igång en vnc server och därefter kopplar upp mot den. Jag använder Raspbian distro.
Alternativ 1 (enklast att använda den inbyggda vnc servern)
Alternativ 2 (om vnc server inte finns förinstallerad)
Varför skulle man vilja göra detta? Jo för att få den senaste Jelly Bean-uppdateringen. Anledningen till att vissa inte får denna uppdatering till sin telefon är för att vissa enheter använder Samsungs uppdateringsservrar vilka är slöa med nya uppdateringar. Förstår i ärlighetens namn inte varför det är så men det går i vilket fall som helst att lösa. Samsung-lurarna är märkta som yakjuxw (non yakju) medan Googles är märkta yakju. I denna guide kommer jag göra min telefon yakju, roota och installera senaste Android 4.1.
Allt på telefonen kommer att raderas. Gör backuper. Jag tar inget ansvar. Tänk på att vissa anpassningar som Samsung gjort för den svenska marknaden försvinner exempelvis svensk ordlista. Svenska finns dock kvar i menyer och på tangentbordet så jag stör mig inte nämnvärt.
Jag har nu öppnat källkoden för mitt projekt med RaspberryPi och Västtrafik-monitor. Dessutom har jag lagt till en väderfunktion.
Och så en länk till själva applikationen. En idé kan vara att bokmärka denna i telefonen för att få tabelltider för en viss hållplats.
Det lättaste är att använda det som jag redan lagt upp på webbplatsen men om du själv vill göra modifikationer så är det fritt fram.
Allt är skrivet i ramverket CakePHP. Läs på om detta här. Ramverket följer MVC som designmönster. Du hittar all logik i Controller-mappen och det som presenteras (själva html-koden) i View-mappen.
Jag programmerade ett enkelt filter med glidande medelvärde. Detta lågpassfiltrerar bort snabba förändringar vilket gjorde roboten lugnare och med färre översvängningar.
Som man ser i videon klarar den nu av större stötar än tidigare.
I videon kan man se att roboten håller sig på någorlunda samma ställe på golvet och klarar av att ta emot lättare stötar. För att uppnå detta kaskadkopplade jag två PID-regulatorer och la till lågpassfilter på både hjulens rotationshastighet och robotens lutning.
Eftersom en Arduino inte har väldigt mycket processorkraft valde jag att använda totalt 3 mikroprocessorer:
Två kaskadkopplade PID-regulatorer. Den första har hastighet som setpoint (alltid 0 i det här fallet) och lutning som output. Om roboten rullar framåt kommer regulatorn att få ett positivt är-värde och skicka ut en negativt utsignal. Detta innebär att roboten kommer att vilja luta bakåt för att bromsa upp hastigheten.
PID-regulatorn nummer 2 tar hand om robotens vinkel relativt golvet. Börvärdet är utsignal från den tidigare PID-regulatorn. Normalt kommer börvärdet att variera från -3 till 3. Noll motsvarar att roboten ska stå helt rakt upp. Utsignalen kopplas till motorstyrningen och varierar från -100 till 100. -100 motsvarar full spänning till motorerna i bakåtriktning.
För att få renare insignaler används FIR-filter på både vinkel och hjulens hastighet. Lågpassfilter gör att snabba förändringar (exempelvis sensorbrus) inte släpps igenom.
Till vinkeln relativt golvet används en IMU med accelerometer och gyro. Ett komplementärfilter kombinerar signalerna från dessa och ger en utsignal som går att använda.
Jag hade som mål att all kod till detta projekt ska vara öppen och finnas att hämta på github. I readme finns länkar till bibliotek jag använt.
Lägger också upp cad och ritningar.
Min självbalanserande robot visar nu tydliga tendenser till att faktiskt kunna stå. Se själv:
Problemet ser ut att vara att den inte bromsas upp helt när den väl börjat luta. Jag ska testa att återkoppla hjulens hastighet för att på så sätt få en svag översvängning vilket borde bromsa upp roboten.
Jag kommer behöva justera PID för att få den självbalanserande. Det är för stora översvängningar och den beter sig väldigt oroligt. Uppdaterar när jag får bättre stabilitet.
Vid busshållplatser finns det ofta en monitor som visar tid till nästa buss. Min tanke var att en sådan vore användbar även hemma för att veta när man behöver gå ut. Såhär blev det:
Monitorn står på en garderob i kontoret väl synlig även från hallen. Nu kan man slå ett öga på busstiderna när man klär på sig. Allt för ofta har jag sprungit ner till en buss och ändå missat den. Kanske ändrar detta på saken.
Jag programmerade en egen webbplats för att visa busstider. Den som finns på Västtrafiks webbplats är för plottrig. Efter att jag publicerat webbplatsen på min server var det bara att öppna webbläsaren i Raspberry Pi och skriva in adressen. Var 5:e sekund uppdaterat sidan sig själv vilket borde vara mer än tillräckligt. Allt ligger på https://sebastiannilsson.com/vasttrafik-widget/. Testa exempelvis att söka från brunnsparken till chalmers.
Det är en dator för $35 som kör linux. Kanske världens billigaste användbara dator. Såhär ser skönheten ut:
Instruktioner för att få igång den:
Nästa steg för mig är att fundera ut vad jag vill göra med den.
För att få svensk layout på tangentbordet, öppna terminalen och skriv:
setxkbmap se
För att permanent ändra till svensk layout på tangentbordet:
sudo nano /etc/default/keyboard
Gillar vim bättre än nano:
sudo apt-get install vim
Ser du en svart ram runt skärmen? Det är i så fall på grund av overscan:
sudo vim /boot/config.txt
lägg till detta i filen och spara:
disable_overscan=1
Infoga text i vim gör du med i. Spara är esc och därefter :wq
Stäng av:
sudo shutdown -h now
Starta om:
sudo reboot