Robotprogrammering är en del av vårt kandidatarbete på Chalmers. I cellen finns tre ABB-robotar och ett plc-system från Siemens. Målet är att göra en produktionscell för dubbning av däck. I videon visas en av robotarnas deluppgift; hämta och lämna tillbaka däck. Laddar upp mer allt eftersom framsteg görs.
Matematisk statistik
Nu när tentorna är skrivna och alla inlämningar klara tänkte jag skriva några ord om Matematisk statistik; en kurs jag blev ganska förtjust i. Kanske för att det är den mest praktiska matematikkursen jag läst.
Första inlämningsuppgiften handlade om kösystem och den andra om dataanalys. Att simulera kösystem ser ut såhär:
Inlämningsuppgift 2 - Dataanalys:
Avgör om det är troligt att en viss balktyp är starkare än en annan. Jag valde att kontrollera detta med matlab-funktionen ttest2 (hypotestest).
Mätdata är en hur mycket centrum på balken avviker när den belastas. Hypoteser:
H0: deflection steel beam = deflection alloy beam (Att de är lika starka)
H1: deflection steel beam > deflection alloy beam (Att S böjer sig mer än A. Det är detta som ska försöka bevisas med tillräcklig sannolikhet att ha rätt)
Matlab-kod:
% mätdata
dtS=[26.5 24.9 36.4 24.4 22.1 22.7 22.0 22.2];
dtA=[19.3 21.0 16.7 20.2 20.3];
[h,p,ci] = ttest2(dtS,dtA,0.01,'right','unequal')
Vilket ger svaret:
h =
1
p =
0.0068
ci =
0.4338 Inf
Vilket innebär att vi förkastar H0 med 99% konfidens. Har nu bevisat att det är mycket troligt att material S är svagare än material A.
Föreläsningsanteckningar ligger uppe
Mest matematisk statistik. Jag har kompletterat med några anteckningar från Nicklas.
https://sebastiannilsson.com/nedladdningsbart/index.php?dir=Chalmers/3_lp1/Matstat/
Alla blogginlägg ska ha en bild. Här är en bild på Weibull och kungen:
Matematisk statistik och Systemkonstruktion
Ny läsperiod och nya kurser! Matematisk statistik och Systemkonstruktion.
Föreläsningsanteckningar ligger som vanligt på sebastiannilsson.com/nedladdningsbart
Nyquistkriteriet och hur man använder det
Används för stabilitetsanalys av återkopplade system då kretsöverföringen innehåller dödtider.
Nedan är ett försök att samla det viktigaste om det förenklade Nyquistkriteriet och även det fullständiga Nyquistkriteriet.
Räkneexempel på det förenklade- och fullständiga Nyquistkriteriet
Mer matematik, mer förklaring, och kanske bättre steg-för-steg-exempel
Föreläsningsanteckningar finns att hämta
Anteckningar från Reglerteknik; och Material- och tillverkningsteknik
Fler föreläsningsanteckningar uppe
Tyvärr ligger de inte lika organiserat som tidigare. Handledning till sista inlämningsuppgiften till maskinelement finns med.
Andra veckans föreläsningsanteckningar
Bara att ladda ner!
[Uppdatering 2014-01-20] Länkarna nedan är paj men allt ligger på https://sebastiannilsson.com/nedladdningsbart/index.php?dir=Chalmers/2_lp1-4/hallf_och_s3_b/
s3_fo1.pdf
s3_fo2.pdf
s3_ov1.pdf
s3_ov2.pdf
mattek_labb.pdf
hallf_ov1.pdf
hallf_ov2.pdf
hallf_raknestuga.pdf
Första läsveckans föreläsningsanteckningar
Hämtas från https://sebastiannilsson.com/nedladdningsbart/index.php?dir=Chalmers/
Signaler, sensorer och system del B
Föreläsning 1
Övning 1
Övning 2
Hållfasthetslära
Övning 1
Övning 2
Sensorer, signaler och system
Introduction to the Convolution
http://www.youtube.com/watch?v=IW4Reburjpc&feature=player_embedded
The Fourier Transform
http://www.youtube.com/watch?v=ObklYbQaX24&feature=player_embedded
Discrete LTI system
http://s-mat-pcs.oulu.fi/~ssa/ESignals/sig3_2.htm